Добрый день! Имеется криогенная камера работающая на жидком азоте, которая состоит из сосуда Дьюара и морозильной камеры.
Требуется настроить ПИД регулятор в режиме охладителя.
Схема работы криогенной камеры: В герметичном сосуде Дьюара имеется нагревательный элемент который подключается через выходное реле ТЕРМОДАТ-13К5 к источнику питания, при нагреве элемента в сосуде испаряется азот и возникает избыточное давление, которое вытесняет жидкий азот из сосуда который подается в морозильную камеру. В камере требуется поддерживать температуру -60°C.
При настройке ПИД регулятора обнаружено, что в меню "Настройка ПИД закона регулирования" в режиме "CooL" отсутствует "A.tun - Автонастройка". При попытке выставить коэффициенты ПИД регулятора вручную, в ходе экспериментов обнаружено, что дифференциальная составляющая ПИД регулятора работает в обратную сторону, то есть при высокой скорости падения температуры в камере регулятор увеличивает мощность нагревателя, что приводит к еще большему ускорению охлаждения, пропорциональная и интегральная составляющие работают нормально.
Подскажите почему такая логика работы ПИД регулятора и что можно сделать для правильной его работы?